Selon certains érudits locaux, les rédacteurs des cartulaires du haut Moyen Âge ne savent pas où mettre Aurec. Tantôt il est vellave, tantôt lyonnais, tantôt forézien. Les recherches les plus récentes des spécialistes permettent aujourd'hui de remettre en cause le roman historique des origines d'Aurec tel qu'il était raconté depuis le XVIIe siècle. L'archéologue et historien Pierre-Eric Poble vient de démontrer que tout ce que nous connaissions des origines d'Aurec était faux. Une nouvelle histoire des premiers temps d'Aurec, basée sur d'importants travaux de recherches scientifiques sera donc bientôt disponible (fin 2022).

Une bulle du pape Clément IV du 14 septembre 1267 pour place officiellement Aurec sous l’autorité des évêques du Puy.Clément IV (le Français Guy Foulques) est un ancien évêque du Puy et en 1267 l’évêque du Puy régnant est un de la Roue, de la famille qui possède le château d’Aurec.

Malgré ses murailles, la ville a connu plusieurs fois les envahisseurs.

D'abord aux moments de la guerre de Cent Ans. Vers 1420, c'est Héracle II de Rochebaron, partisan des Bourguignons, qui prend et pille Aurec.

Dix ans plus tard, c'est un capitaine de routiers appartenant à la troupe de Rodrigue de Villandrando, aventurier espagnol au service du roi, qui se rend maître de la cité et va même jusqu'à attacher son cheval, dans l'église, à la statue de Saint Pierre (aujourd'hui disparue).

Ensuite, au moment des guerres de Religion, le terrible Baron des Adrets, après avoir pris Saint-Bonnet-le-Château, enlève Aurec.

En 1609 (le 22 avril), Philibert de Nérestang, premier grand-maître de l'Ordre de Saint-Lazare et du Mont-Carmel (1608), achète à Marc de la Roue les seigneuries d'Aurec, Oriol et La Chapelle, sises en Velay et Forez. Il les unit à la baronnie de Saint Didier, acquise en 1600 du duc de Montpensier, et fait ériger le tout en marquisat de Nérestang par lettres patentes du 20 juillet 1619. Il fit d'Aurec sa principale résidence.

En 1865, une portion du territoire communal a été cédée pour la création de celle de Pont-Salomon, conjointement avec des contributions des communes de Saint-Didier-en-Velay et de Saint-Ferréol-d'Auroure.